La première mention du village dans les textes remonte à 936. Ce nom viendrait de « monasterio » qui signifie « monastère » et évoquerait l’appartenance monastique du village ou l’existence d ‘un petit monastère à proximité.
Après la Croisade contre les Albigeois, en 1229, le village passe aux mains des évêques d’Albi qui en confient la protection à des co-seigneurs. A cette époque, dans le Sud de la France se créent les bastides caractérisées par un plan quadrangulaire aux rues perpendiculaires, articulées autour de la place du marché. Monestiés est différent puisqu’il se développe de façon concentrique autour de l’église.
Au XIIIe siècle on construit hors les murs un petit hôpital pour accueillir les pèlerins en route pour St Jacques de Compostelle empruntant cette voie secondaire. En 1550 la construction d’une nouvelle église gothique sur les bases de l’ancien édifice roman, laisse supposer le développement du village. Plus tard, l’essor économique du XVIIIe siècle entraîne le développement du village.
On compte 23 commerçants et 13 foires par an. Le village commence à s’ouvrir et à se développer vers l’extérieur : premiers percements des remparts pour accéder au foirail et comblement des douves pour l’aménagement des lices.
Pourtant le XIXe siècle voit le déclin économique de Monestiés lié entre autre au développement des mines de Carmaux.
